Для того чтобы увидеть вещи у компаньона, в том числе и надетые, нужно выделить его в консоли и ввести showinventory или же inv, где можно будет увидеть ID необходимого предмета. Команда на удаление предмета: removeitem x y, где x - BaseID предмета, y - количество. Также есть команды, которые позволяют принудительно экипировать предмет компаньону или также его снять: equipitem x и unequipitem x, где x - BaseID предмета.
Пип Бой у npc
крайний случай - NPC EditorОМ прогонись.